ArduRobot.ShortTrack

Скетч для соревнования Шорт-трек

Arduino + Adafruit motor shield + HC-SR04

  • © Starinin Andrey (AnSt), 2018
  • MIT License
  • Версия: 0.1 (Февраль 2018)
  • Ultrasonic | MIT License | Copyright © 2017 Erick Simões
  • AFMotor | Информации о лицензии нет

Аппаратная часть

Используемые библиотеки

Подробное описание

Функции

  • SensorRead() - Считывание значений датчиков. Параметров нет. Возвращаемых значений нет
  • M_Stop() - Остановка двигателей. Параметров нет. Возвращаемых значений нет
  • Forward(speed) - Движение вперёд. Параметры: speed - значение скорости. Диапазон от 0 до 255. Скорость задаётся одинаковая для двух двигателей. Возвращаемых значений нет
  • Backward(speed) - Движение назад. Параметры: speed - значение скорости. Диапазон от 0 до 255. Скорость задаётся одинаковая для двух двигателей. Возвращаемых значений нет
  • Left_Stop(speed) - Поворот НАЛЕВО с блокировкой левого колеса. Параметры: speed - значение скорости. Диапазон от 0 до 255. Скорость задаётся только для одного двигателя. Возвращаемых значений нет
  • Right_Stop(speed) - Поворот НАПРАВО с блокировкой правого колеса. Параметры: speed - значение скорости. Диапазон от 0 до 255. Скорость задаётся только для одного двигателя. Возвращаемых значений нет

Переменные

  • PinIR_left - номер пина, к которому подключен левый ИК-датчик
  • PinIR_center - номер пина, к которому подключен центральный ИК-датчик
  • PinIR_right - номер пина, к которому подключен правый ИК-датчик
  • IR_left - значение левого ИК-датчика
  • IR_center - - значение центрального ИК-датчика
  • IR_right - значение правого ИК-датчика
  • sonar - УЗ-дальномер
  • dist - значение дистанции
  • M1 - левый мотор
  • M2 - правый мотор

Константы

  • DIST - минимальная дистанция для остановки робота (дистанция до другого робота)
  • BLACK - минимальное значение для чёрного цвета
  • WHITE - максимальное значение для белого цвета

Функции из подключенных библиотек

  • setSpeed(speed) - установка скорости вращения двигателя, speed - значение скорости, диапазон от 0 до 255
  • run(drive) - выбор направления вращения двигателя, drive - направление вращения:
    • RELEASE - остановка двигателей
    • FORWARD - вращение вперёд
    • BACKWARD - вращение назад, в обратную сторону

results matching ""

    No results matching ""